CrustCrawler - Ramię Robota AX-12A

AX-12A to seria profesjonalnych ramion robotów oferująca wiele możliwości. Konstrukcja wykonana jest z anodowanego aluminium i jest odporna na zadrapania oraz korozję. Maksymalny udźwig ramienia wynosi 0.907 kg do 1.36 kg i istnieje możliwość wyboru 5 różnych chwytaków.

Ramię zawiera 7 serw Dynamixel AX-12. Są to profesjonalne i precyzyjne mechanizmy o niewielkich rozmiarach z rozdzielczością 0.29°. Przełożenie przekładni wynosi 254:1, napięcie między 9 a 12 V (rekomendowane 11.1V), temperatura pracy między -5°C a 70°C. Serwa do komunikacji wykorzystują asynchroniczną komunikację szeregową half-duplex (8bit, 1 bit stopu, bez kontroli parzystości). Serwa Dynamixel zapewniają informację o pozycji, wartości napięcia i natężenia prądu,  temperaturze oraz obciążeniu. Każde z serw posiada swój unikalny ID dzięki czemu mikrokontroler może komunikować się bezpośrednio z nim – prędkość czy moment obrotowy może być ustawiony za pomocą jednej komendy.

Ramię jest w pełni kompatybilne m.in. z oprogramowaniem ROS, MATLBAB, LABVIEW i może być sterowane przez dowolny mikrokontroler. Komunikacja odbywa się za pomocą transmisji szeregowej 1mbs.

Dodatkowe cechy:

• prędkość pojedynczego serwa bez obciążenia : 59 rpm
• każda oś umożliwia obrót w zakresie 300° w 1024 krokach (0.29°/krok)
• automatyczne wyłączenie po dłuższym okresie nieużywania
• raportowanie błędów
• napięcie zasilania 12V
• do zestawu dołączony jest kabel USB oraz zasilacz

Wymiary:

• długość od podstawy: 56.51 cm
• wysokość podstawy: 2.54 cm
• długość poszczególnych osi:

          między podstawą i osią 2:12.38 cm,
          między osią 2 a 3: 17.46 cm,
          między osią 3 a 4: 6.67 cm,
          między osią 4 a końcówką chwytaka: 13.33 cm / 17.46 cm (z otwartym/z zamkniętym chwytakiem)

Zestaw zawiera kontroler CM-530. Jest to zaawansowany kontroler oparty na mikrokontrolerze ARM CortexSTM32F103RE.  Kontroler funkcjonuje jako osobne urządzenie zasilane bateryjnie, komunikacja z komputerem odbywa się poprzez port mini USB. Na kontrolerze znajdują się 4 programowalne przyciski oraz przyciski Mode i Start. Dostępne są porty wejścia/wyjścia TTL/RS485, porty dedykowane dla serw Dynamixel oraz wyjścia dla modułów komunikacji bezprzewodowej: ZIG-110A (Zigbee), BT-110A (Bluetooth), IR. Dodatkowo kontroler zawiera diody statusowe LED, wbudowany mikrofon. Mikrokontroler można programować z pomocą dedykowanego programu RoboPlus.

 Zestaw zawiera:

• Inteligentne Ramię Robota złożone z aluminiowych elementów,
• Elementy montażowe (nakrętki, śruby, podkładki do śrub, kable sieciowe ),
• 7 serw AX-12A
• Kabel USB,
• Kontroler Robotis CM-530,
• Instrukcja montażu - do pobrania w wersji elektronicznej
• Zasilanie.

Do pobrania:

• informacje o kontrolerze CM-530
• oprogramowanie RoboPlus
• oprogramowanie w "C"